python 画3维轨迹图并进行比较的实例


Posted in Python onDecember 06, 2019

一. 数据的格式

首先我们需要x,y,z三个数据进行画图。从本实验用到的数据集KITTI 00.txt中举例:

1.000000e+00 9.043680e-12 2.326809e-11 5.551115e-17 9.043683e-12 1.000000e+00 2.392370e-10 3.330669e-16 2.326810e-11 2.392370e-10 9.999999e-01 -4.440892e-16

一组有12个数据,相当于T={R,t},R是3×3的矩阵,t是3×1的矩阵。我们需要的是t的数据。

有些groundtruth是8个数据,第一个是时间戳,在三个是x,y,z,后面四个是是四元数的数据。

代码如下:

# import necessary module
from mpl_toolkits.mplot3d import axes3d
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

# load data from file
# you can replace this using with open
data1 = np.loadtxt("./dataset/poses/00.txt")

first_2000 = data1[:, 3]
second_2000 = data1[:, 7]
third_2000 = data1[:, 11]
data2 = np.loadtxt("../temp/kittiseq00_imu.txt")
first_1000 = data2[:, 1]
second_1000 = data2[:, 2]
third_1000 = data2[:, 3]
# print to check data
#print first_2000
#print second_2000
#print third_2000

# new a figure and set it into 3d
fig = plt.figure()
ax = fig.gca(projection='3d')

# set figure information
ax.set_title("3D_Curve")
ax.set_xlabel("x")
ax.set_ylabel("y")
ax.set_zlabel("z")

# draw the figure, the color is r = read
figure1 = ax.plot(first_2000, second_2000, third_2000, c='r')
figure2 = ax.plot(first_1000, second_1000, third_1000, c='b')
plt.show()

效果图(电脑比较垃圾,后面的轨迹跟踪的时候提取的特征点太少):

python 画3维轨迹图并进行比较的实例

以上这篇python 画3维轨迹图并进行比较的实例就是小编分享给大家的全部内容了,希望能给大家一个参考,也希望大家多多支持三水点靠木。

Python 相关文章推荐
Python的Flask框架中实现分页功能的教程
Apr 20 Python
在Linux系统上部署Apache+Python+Django+MySQL环境
Dec 24 Python
利用Python画ROC曲线和AUC值计算
Sep 19 Python
Python实现的绘制三维双螺旋线图形功能示例
Jun 23 Python
Python中bisect的使用方法
Dec 31 Python
Pytorch DataLoader 变长数据处理方式
Jan 08 Python
Python3如何在Windows和Linux上打包
Feb 25 Python
OpenCV 之按位运算举例解析
Jun 19 Python
mac系统下安装pycharm、永久激活、中文汉化详细教程
Nov 24 Python
selenium设置浏览器为headless无头模式(Chrome和Firefox)
Jan 08 Python
python基于爬虫+django,打造个性化API接口
Jan 21 Python
python批量创建变量并赋值操作
Jun 03 Python
解决pyshp UnicodeDecodeError的问题
Dec 06 #Python
python创建ArcGIS shape文件的实现
Dec 06 #Python
使用pyshp包进行shapefile文件修改的例子
Dec 06 #Python
利用pyshp包给shapefile文件添加字段的实例
Dec 06 #Python
详解Python在使用JSON时需要注意的编码问题
Dec 06 #Python
用python求一重积分和二重积分的例子
Dec 06 #Python
解决Numpy中sum函数求和结果维度的问题
Dec 06 #Python
You might like
PHP下操作Linux消息队列完成进程间通信的方法
2010/07/24 PHP
用php随机生成福彩双色球号码的2种方法
2013/02/04 PHP
微信公众平台开发之天气预报功能
2015/08/31 PHP
php htmlentities()函数的定义和用法
2016/05/13 PHP
php实现登录tplink WR882N获取IP和重启的方法
2016/07/20 PHP
php从数据库中获取数据用ajax传送到前台的方法
2018/08/20 PHP
怎么让脚本或里面的函数在所有图片都载入完毕的时候执行
2006/10/17 Javascript
jQuery获取css z-index在各种浏览器中的返回值
2010/09/15 Javascript
JS组件Bootstrap按钮组与下拉按钮详解
2016/05/10 Javascript
最细致的vue.js基础语法 值得收藏!
2016/11/03 Javascript
使用Javascript判断浏览器终端设备(PC、IOS(iphone)、Android)
2017/01/04 Javascript
JS中的Replace()传入函数时的用法详解
2017/09/11 Javascript
详解Vue用自定义指令完成一个下拉菜单(select组件)
2017/10/31 Javascript
jQuery niceScroll滚动条错位问题的解决方法
2018/02/03 jQuery
ndm:NPM的桌面GUI应用程序
2018/10/15 Javascript
详解微信小程序开发聊天室—实时聊天,支持图片预览
2019/05/20 Javascript
LayUi使用switch开关,动态的去控制它是否被启用的方法
2019/09/21 Javascript
微信小程序收藏功能的实现代码
2020/06/19 Javascript
vue使用canvas实现移动端手写签名
2020/09/22 Javascript
在VUE中使用lodash的debounce和throttle操作
2020/11/09 Javascript
分析Python中设计模式之Decorator装饰器模式的要点
2016/03/02 Python
Python 多进程和数据传递的理解
2017/10/09 Python
使用python存储网页上的图片实例
2018/05/22 Python
python Tkinter的图片刷新实例
2019/06/14 Python
对Python的交互模式和直接运行.py文件的区别详解
2019/06/29 Python
关于Python错误重试方法总结
2021/01/03 Python
2021年值得向Python开发者推荐的VS Code扩展插件
2021/01/25 Python
phpquery中文手册
2021/03/18 PHP
全球速卖通巴西站点:Aliexpress巴西
2016/08/24 全球购物
联强国际笔试题面试题
2013/07/10 面试题
企业为何需要商业计划书
2013/12/26 职场文书
《听鱼说话》教学反思
2014/02/15 职场文书
导游词之大雁塔景区
2019/09/17 职场文书
晶体管来复再生式二管收音机
2021/04/22 无线电
通过shell脚本对mysql的增删改查及my.cnf的配置
2021/07/07 MySQL
MySQL读取JSON转换的方式
2022/03/18 MySQL